Верґілій народився на півночі Італії поблизу Мантуї в сім'ї досить заможного гончаря. Принаймні навчання в риторичних школах Кремони, Медіоланума (Мілана) і Рима свідчило про певний достаток родини. Після смерті батька Верґілій успадкував садибу, деякий час господарював і займався літературною працею. Як усі тогочасні юнаки, він готувався до кар'єри адвоката, але особисті риси — повільне мовлення, сором'язливість — стали на перешкоді. Під час навчання в Римі Верґілій захопився епікурейським ученням, що його викладав, як писав сам поет, «великий Сірон», котрий навчив поета розуміти й любити природу. Верґілій був чудово обізнаним мистецтвом Греції, епічною та ліричною поезією, високо цінував трагедії Еврипіда з усіма їхніми тонкощами та прийомами. Вплив грецької літератури позначився на його ранній творчості. Вплинула на Верґілія і поезія неотериків з її пристрасним інтересом до інтимних почуттів людини, різноманітністю художніх засобів, зокрема, він особливо шанував Катулла, котрого намагався наслідувати. Деякі поетичні вправи юного Верґілія за настроями і стилем близькі творам цього поета (збірка «Дрібні вірші», або «Каталептон»). Катулл і Лукрецій стають для нього найавторитетнішими поетичними вчителями.

У розпал громадянської війни Верґілій створив свою першу поему «Буколіки» (або «Еклоги», тобто окремо надруковані невеличкі твори, від слова «відбір»; 42-39 pp.). Назву і пастушу тематику він запозичив в еллінського поета Феокріта. З цієї збірки можна зрозуміти, що вже на той час його симпатії були на боці Октавіана, хоча сам поет у політичну боротьбу ніколи не втручався. У «Буколіках» поет розповідає про життя та сумирні бесіди пастухів на лоні чудової природи. Верґілій ніби шукає собі притулку, втомлений бурхливими і не завжди йому зрозумілими подіями громадянської війни. Поема стала першим кроком Верґілія до загального визнання як національного поета. Вона ж сприяла наближенню його до майбутнього володаря Риму, оскільки поет разом із другом Варієм Руфом був запрошений до Мецената і, можливо, представлений Августу.

Друга поема, що закріпила за Вергілієм звання першого поета Італії, «Георгіки» (36-29 pp.), присвячена Меценату, та й її сюжет був підказаний ним. Сільськогосподарська тема цього разу спонукала поета звернутися до Гесіодових «Робіт і днів». У дидактичній поемі, поділеній Верґіліем на чотири частини (відповідно до чотирьох галузей сільського господарства), не тільки докладно розповідається про працю селянина і характер виконуваних ним робіт у всіх цих галузях, а й у високопоетичних рядках оспівується краса та неповторні пейзажі рідної природи. У цій поемі Верґілій обіцяє Октавіанові написати твір, що прославить його у віках.

Свою обіцянку він виконав у поемі «Енеїда» (28—19 pp.). Звеличення нового устрою, особи принцепса є однією з найважливіших ідей цього твору. Приступаючи до нього, Верґілій мав на меті відтворити на римському ґрунті епічні поеми Гомера, частково наслідуючи і його художню манеру. Чорновий варіант поеми автор закінчив у 19 р. На остаточну редакцію потрібно було ще три роки. Поет мріяв пройти шлях свого героя Енея і побувати на тих островах, де той колись мандрував і де з ним траплялися різні пригоди. Побачивши їх власними очима, вважав Верґілій, він зможе зобразити чудові краєвиди з більшою художньою правдою (адже «краще один раз побачити...»). Поет подався до Греції, звідки мав кораблем дістатися до Трої і звідти почати шлях Енея, але сталося непередбачене. В Афінах він тяжко захворів, і за наказом Августа, який повертався у Рим, поета перенесли на корабель принцепса, сподіваючись, що повітря вітчизни допоможе хворому. Після прибуття до порту Брундісі (сучасне місто Брундізі) Верґілія не стало. За його заповітом «Енеїду», як твір незакінчений і тому недосконалий, мали спалити. Верґілій боявся, що незавершена поема зашкодить його славі першого поета. Октавіан Август, якому Верґілій неодноразово декламував уривки та цілі пісні поеми, скасував його заповіт і наказав Варію з друзями дописати пропущені слова, завершити незакінчені рядки та строфи і в такому вигляді видати «Енеїду». Цим пояснюється наявність у ній окремих недоречностей, незакінчених епізодів чи описів та навіть поодиноких суперечностей.

Верґілія поховали у Неаполі, де він провів свої останні роки. На його могильній плиті викарбували епітафій:

В Мантуї я народився, помер у калабрів,

а прах мій

В Партенопеї; співав пасовиська,

ниви, вождів.